Estaba totalmente seguro de que el problema era que las paredes estaban muy lejos, por lo que situaba al nxt en un entorno mucho más reducido (un "corral" hecho con libros), obtendría mejores resultados. También incluí algunas mejoras en el programa, como por ejemplo la normalización de datos
Nada más lejos de la realidad.
Esto es lo que detectaba si el robot estaba totalmente encerrado dentro de un cuadrado hecho de libros. Hay puntos repartidos por todo el contorno. ¡¡¡ Pero no equidistantes del centro !!!
Y esto lo que detectaba si quitaba una pared del cuadrado. En la parte de abajo de la gráfica no hay ningún punto detectado.
Como veis con mucha mucha imaginación ... algo se puede sacar. Pero visto que rodeando al robot con libros tampoco obtengo buenos resultados, voy a desistir de este modelo y cambiar la construcción del robot.
Lo único que girará será el sensor de rotación y extremadamente lento.
No obstante, esto me ha servido para probar la facilidad con que en matlab puedo representar gráficas, eliminar ruido, calcular medias ...
A ver si tengo tiempo y pongo un pequeño video del robot dando vueltas ... no hace nada, casi me da verguenza enseñarlo.
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