Como la RaspberryPi funciona a 3.3V y el arduino a 5V, he utilizado un conversor de niveles lógicos. Concretamente, este modelo. La gente de quick2wire comenta que también se puede hacer sin este conversor. Yo he hecho la prueba y también ha funcionado, pero no sé a largo plazo que efectos puede tener sobre la RaspberryPi.
A continuación, el cableado, intentándolo dejar todo claro, creo que está un poco liado.
La conexión con el conversor es sencilla. Tiene dos partes, una para High Voltage (como la canción de Electric Six), donde conectamos tierra y 3.3 de la rpi, y otra para el Low Voltage, donde conectamos tierra y 5 del Arduino.
Luego también conecto las dos patillas del bus i2c. SDA, es el pin analógico 4 del arduino con el header 3 de la rpi. Y el SCL, es el pin analógico 5 del arduino, con el header 5 de la raspberry.
Nada más conectar todo y dejando el arduino corriendo, sin ejecutar nada en la rpi, ya se puede ver que hay algo conectado al i2c de la rpi.
pi@raspberrypi2 ~/trastear/i2c $ sudo i2cdetect -y 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- 08 -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
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70: -- -- -- -- -- -- -- --
La documentación del i2c de quick2wire está aquí y es bastante mala, todo hay que decirlo. Y para activar el i2c en la RaspberryPi, que viene desactivado por defecto, aquí. Esto si viene bien explicado.
Y para los más incrédulos, un vídeo.
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