Cumpliendo objetivos

este pasado finde estuve programando el lego que seguía líneas el solito.

tras empaparme de los programas de nxtPrograms. me puse a programar yo solito pero esta vez que siguiera la línea por dentro y no por fuera. como en el colegio, que te ponían un problema y luego te mandaban otro para casa con los datos cambiados. o como en la universidad que te ponían un problema y ... no espera, en la universidad no.

lo hizo bastante bien, pero cuando llegaba al pico del start, se volvía un poco tonto y daba vueltas sin parar, como el objetivo de mi sesión no era hacer el programa perfecto sino, hacer yo algo por mi cuenta, me quedé por satisfecho.

al día siguiente intenté hacer que siguiera la línea más rápidamente, introduciendo algo de lógica borrosa a la hora de tomar las decisiones. que guay queda decir eso ... en realidad lo que hice fue meter más condiciones en el if.

lo que hacía era dado el nivel de negro/blanco que se estaba recibiendo, girar el motor en mayor o menor medida. como sigue a continuación

si el nivel de blanco está entre 75% y 100%: giro el motor a todo trapo
si el nivel de blanco está entre 50% y 75%: giro el motor un poco menos
si el nivel de blanco está entre 25% y 50%: giro el motor un poco menos
...
si el nivel de blanco es nulo, pues sigo recto.

por alguna extraña razón, sólo funcionaba si empezaba sobre la línea negra, y la verdad, se notaba un poco más de velocidad, pero tampoco para tirar cohetes. y cuando llegaba al pico del start ... fuera también, a dar vueltas !!!. estoy pensando en hacerme un circuito redondo sin picos.

ahora que he puesto esa tabla arriba se me ha ocurrido que en vez de usar un if ... podría hacer que la potencia del motor fuera directamente proporcional al nivel de blanco. sería encadenar la salida del sensor de luz a un operador aritmético, y este que fuera a la entrada del motor especificando el porcentaje de potencia. pero no sé si se podrá hacer esto último habrá que probarlo.

y con esto daría por terminado mi primer objetivo, el de hacer cosas por mi mismo con el programita de marras.

también he de decir que con el giga de ram mi equipo se mueve de maravilla. una buena compra de las mias :D

otra cosa ... en un blog que he encontrado por ahí, creo haberlo mencionado antes. , siguiendo un par de enlaces he encontrado este montaje que parece entretenido, para calcular coeficientes de rozamiento

me parece interesante hacerlo en los dos sentidos, es decir, que calcule lo que tardará en bajar, si le especificas el peso del objeto o que dado el tiempo y el peso, el sólo calcule la pendiente ... cosas de física, vamos como si fuera un científico intentando calcular el mejor momento para enviar un cohete a marte.

y además el mecanismo de hacer que la pendiente suba o baje, y calcular los grados. esto me servirá seguramente a trabajar con los servos y a mirar un poco más el toronomaki, que seguramente tendrá mecanismos de esas trazas.

bueno, eso es todo por hoy, así que como diría ed wood ¡a positivar!

compromisos

bueno voy a dejar por escrito mis dos compromisos para hacer con el lego a corto plazo, para que así me entre cargo de conciencia si no les cumplo

• hacer mi propia implementación del robot que sigue líneas. así ya por fin aprendo a usar bien el programa ese infernal, que espero que con el giga de ram que he metido a mi equipo ya pueda ir decente ...

• hacer algo poco a poco, del brick sorter, o en la lengua del cantar del mio cid, un lego que separe piezas de colores. lo empezaré a hacer modular, poco a poco y sin juntar hasta que ya tenga color y forma. esa será mi primera obra de producción propia. es que he visto algunos modelos muy interesantes en youtube.

el que más me ha llamado la atención ha sido este

ya que usa una rueda para convertir moviemiento circular en una sola dimensión (menuda manera de explicarlo ...), vamos cosas del toronomaki, y me ha gustado

weno, este mismo finde me voy a poner con ellos !!! o ya empiezo poniendo excusas ... porque seguramente me toque viajar y no esté en mi casita dándole calor al lego (estaré con mi novia celebrando su matrícula de honor en termodinámica)

sin perdón del root

bueno, tengo este blog un poco muerto, hace mucho que no escribo nada, pero no quiere decir que no haya trasteado nada con mi lego ... he trasteado y mucho.

me he dedicado a hacer cosas que he visto por diversas páginas. la más mejor para mi es nxtPrograms. Tienen un montón de artilugios diversos con instrucciones de montaje y los programas hechos.

aquí os dejo unos enlaces a las cosas que he estado haciendo



aquí podeis ver una variante del brazo robótico que se mueve por la voz, o mejor dicho por los gritos que le pegaba.



este es el que sigue líneas



y esta es la demo del nxt

también hay un video de una metralleta sacaba de nxt programs, pero es tán súmamente rápida, que no se vé absolutamente nada en el vídeo. os aconsejo que lo hagais. también estuve a punto de hacer un vídeo de un robot que buscaba bolas y miraba a ver de que color eran, pero el vago de mi compañero de piso no me dejó la cámara y no pude hacer vídeo. como veis los vídeos que hago son bastante cutres, debido a mi cutre web cam ... y dado mi arrebato último arrebato (por fin tengo play) consumista pasará mucho tiempo hasta que adquiera un modo de hacer mejores vídeos

ahora mismo me encuentro inmerso en el robot que sigue líneas (con un sólo sensor de luz :P, esto va por mi novia, que es la mejor de todas, pero ella lo hizo con dos sensores en la carrera). quiero hacer el programa por mi mismo o modificarlo de algún modo porque me he dado cuenta de que tengo que empezar a crear cosas por mi mismo, más que copiar cosas que veo por ahí sueltas.

de todos modos copiar también es una buena forma de aprender. también he intentado volver a hacer, de forma fallida, la dirección del coche ... os podeis imaginar el resultado.

en fin como veis, he hecho muchas cosas, tampoco para tirar cohetes, pero me comprometo a poner cosas interesantes de vez en cuando y a contar mis progresos ...

algunas direcciones interesantes a parte de la anterior son

• http://robotikas.blogspot.com/ que es un blog con cosas muy interesantes con foro y todo en castellano

• super libro para aprender estructuras muy interesantes. merece la pena echarle un ojo. yo me lo estudio todos los días en el curro. http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/toranomaki/jp/
  

el brazo del robot

tras un par de semanas olvidado de la mano de dios me puse a trastear un poco más: hoy toca hacer el brazo robot.

en el montaje tardé igual unas tres horas, pero es que remolono mucho y voy lento, sólo tuve una pieza mal, era un poco más larga de lo normal, pero al final no pasó nada grave :D.

primera decepción: es imposible accionar bien el sensor de tacto, me hace lo que le da la gana :S, el servo tiene que hacer mucha presión para pulsarlo bien y se atasca todo ...

así que pensé en ponerle un sensor de voz, y gritarle para al brazo para que cambiara el orden de giro, bajara cogiera ... un poco de todo un poco.

creo que el programa me estaba vacilando porque hacía lo que le daba la gana, se saltaba bucles, a veces le gritabas y no te hacía ni caso ...

en fin hoy me lo he pasado bien con el lego, pero tampoco he sido capaz que hiciera todo lo que yo quería así en plan bien ...

mañana intentaré acoplar en lugar de sensor de tacto el de ultrasonidos, para encontrar la bola y dejarla en su sitio, no sé si saldrá pero por lo menos me entretengo.

a ver cuando cuelgo el video

la primera desilusión

tras habermelo pasado pipa con mi lego que esperaba que le aplaudieran me puse ha hacer el que con unas pinzas cogía la bola ... ...

bueno pues primero el robot arrastraba la bola para adelante y nunca se pulsaba el sensor de movimiento ... bueno pues tras hacer fuerza con el dedo para que no se la llevara por delante, nunca conseguí darle los grados suficientes ni la potencia suficiente para que las pinzas lo agarraran ...

así que pensé, bueno pues voy a hacer un coche, que ya paso de estas cosas de principiantes ... bueno a hacer un coche así con mis engranajes de cremalleras.

arrrr muerte súbita. problemas por todos lados: no sé como van las piezas, ni las conozco, doy mil vueltas para enganchar dos cosas, las ruedas dentadas para cambio de eje no tienen una medida exacta; son de algo y medio ... al final conseguí cambiar el eje de rotación del servo pero con mucho cariño y trabajo y de un modo super sencillo. a ver si pongo el vídeo o la foto o algo con ello.

luego para enganchar el engranaje de cremallera ... ... bueno pues ahí literalmente morí. me he muerto señores ... mi lego mindstorms, ha podido conmigo, así que he decidido empezar a hacer modelos ya con planos ... snifff, pero volveré a por mi coche más tarde o más temprano !!!

empecemos en 30 minutos

bueno ya he montado el cacharrómetro de los 30 minutos ...

al final han sido más de 30 pero es que no me cosco muy bien buscando las piezas ... lo de un taper para tenerlas bien y a la vista va a ser importante, de momento estoy con la tapa de unas tarrinas de dvds.

bueno no sé si ha alguno que lo haya comprado y lo ponga por primera vez le haya invadido la siguiente pregunta ... ¿esto que hace?

tengo un aparato con ruedas quieto ... y cuando le dé al play ?? destruirá mi habitación ?? al final le llevé al salón que es más bien grande y la sorpresa de he tirado todas tus paredes o me choco con todas las patas de tus muebles podría ser menor

tras ver que no hace nada destructivo le llevé a mi habitación y grabé este vídeo

espero que os guste !!!

después de esto le hice alguna modificación, y así de paso aprendí a usar el infernal programa ese que te viene con el cd.

se queda quieto al final esperando que des un aplauso, para dar una vuelta sobre sí mismo. de esto no tengo vídeo, pero os lo podeis imaginar :P.

a comprar

tras un viaje infernal en el metro en que las dos líneas que tenia que coger se estropearon justo una parada antes del trasbordo y calle respectivamente, y tras andar cuesta arriba un cuarto de hora hasta la tienda ... ahí estaba, electricBricks.

el tío de la tienda es muy majo, me estuvo enseñando cosas y tal y videos de youtube (me los sé todos de mirarlos en el trabajo, pero no se lo digáis a mi jefe !!!). al final me llevé el básico y cuatro engranajes de cremallera porque tenía alguna cosa en mente.






la tienda es una pasada, yo no he visto tantos legos en mi vida, tenían todos de star wars ... pero tampoco era plan comprármelos todos. el x-wing de mis sueños costaba 150 €, y se me iba un poco del presupuesto de aquella tarde.

otro viaje infernal a casa y a abrir impacientemente la caja y luego al día a por las pilas. con esto de alimentación tengo que mirar algo, pero ya veré. también alguna cosa tipo taper, o bolsa de plástico para guardar todas las piezas clasificadas de algún modo que ya estudiaré.

perdón por las cutre fotos ... pero es que no tengo cámara digital y las tengo que hacer con la cutre-webcam, pero creo que se ven algo bien. las de aquí como podreis imaginar, son sacadas vilmente de internet.

Presentación

hola,

este va a ser mi blog en el que publicaré todas mis experiencias con el lego mindstorms.

ahora mismo será un blog de principiante principiante, pero espero que se convierta en un buen blog.

siempre me quedé en la carrera con la espinita clavada de no hacer las de informática industrial y microcontroladores ... ( en fin es que las optativas de economía tenían mucho más éxito ), así que ahora me hayo dispuesto a sacarme esa espina por mis propios medios y con las pinzas del tribot !!!

sed bienvenidos todos, espero que os guste